Бионический робот для Raspberry Pi Basic Version
Описание
WAVEGO - это бионический робот, похожий на собаку, с высокой производительностью, который оснащен 2.3kg.cm сервоприводы с большим крутящим моментом, надежная конструкция и гибкость движения, включающие такие устройства, как фронтальная камера, 9-осевой датчик движения, RGB-индикатор и т.д., а также мультиплатформенное веб-приложение с открытым исходным кодом. Он использует ESP32 в качестве вспомогательного контроллера для решения обратной задачи шатуна и генерации походки, разделяя вычислительную задачу для главного контроллера, дополнительный Raspberry Pi может быть подключен в качестве главного контроллера для принятия решений на высоком уровне.
Особенности
12-DOF, более гибкое движение.
Многорычажная конструкция ножек + алгоритм обратной кинематики, увеличивающий эффективный крутящий момент сервопривода.
9-осевой датчик движения ICM20948, может использовать режим самобалансировки.
Сервопривод с высоким крутящим моментом 2,3 кг/см, крутящий момент при блокировке ротора достигает 5,2 кг/см, и он более расширяемый.
ESP32 оснащен камерой OV2640, которая может осуществлять передачу изображения с низкой задержкой с помощью внешней антенны 2,4G.
Он состоит из деталей из алюминиевого сплава 5052 и нейлона PA12. В каждом шарнире всего корпуса используется 40 комплектов подшипников, а конструкция прочная и надежная.
Интегрируйте множество интерактивных устройств, включая OLED-экран диагональю 0,96 дюйма, два RGB-светодиодных индикатора, активный звуковой сигнал и т.д.
Пример кода разработан с использованием Arduino IDE, нет необходимости вручную настраивать среду компиляции, ESP32 автоматически установит точку доступа Wi-Fi при ее включении, вы можете использовать мобильный телефон (Android / iOS) или компьютер (Linux / Windows / Mac) для подключения и входа на страницу управления. вам просто нужно установить браузер на базе Chromium, никакое приложение не требуется.
Благодаря интерфейсу зарядки и схеме автоматической загрузки вы можете использовать его во время зарядки.
Встроенные две батареи серии 18650 емкостью 5200 мАч, больший выходной ток и более мощный сервопривод.
Встроенная схема защиты литиевой батареи с функциями защиты от перезаряда, чрезмерного разряда, перегрузки по току и короткого замыкания.
Встроенный чип сбора данных AINA219 удобен для мониторинга напряжения батареи и зарядного тока в режиме реального времени.
Интерфейс расширения 2*5P зарезервирован для оставшегося ввода-вывода и последовательного порта ESP32. Функции включают расширение RGB, RX0, TX0, G21, G15, G12, 3V3, 5V и GND, которые можно использовать для связи с главным компьютером или подключения к другим устройствам. Raspberry Pi может быть установлен в качестве верхнего компьютера для связи с нижним компьютером через последовательный порт. Как младший компьютер, ESP32 может использовать большую вычислительную мощность для решения обратных задач стержня и генерации походки, оставляя Raspberry Pi больше ресурсов для разработки высокоуровневых функций.
Комплект Raspberry Pi оснащен охлаждающим вентилятором и сверхширокоугольным объективом. Демо-версия для Raspberry Pi включает веб-приложение, основанное на Flask-Streaming, которое может использовать функции, основанные на OpenCV, такие как распознавание лиц / отслеживание цвета / обнаружение движения.
Все коды имеют открытый исходный код и содержат обширные документы по разработке и учебные пособия.