Бионический четвероногий робот WAVEGO Pro EX 12-DOF для Raspberry Pi

Описание

Это бионический четвероногий робот с 12 степенями свободы, оснащенный 12 сервоприводами с высоким крутящим моментом 2,3 кг/см. Он имеет надежную конструкцию и обладает гибкими движениями, интегрированными камерами, 9-осевыми датчиками движения, RGB-подсветкой и другими устройствами. Кроме того, робот поддерживает кроссплатформенное веб-приложение для управления роботом, доступ к которому осуществляется через браузер на телефоне или компьютере. ESP32 может использоваться для решения обратных задач и генерации походки, разделяя вычислительные мощности с верхним компьютером. Raspberry Pi также может быть установлен в качестве верхнего компьютера для принятия высокоуровневых решений.

Особенности:

• 12 степеней свободы (DOF), обеспечивающих более гибкие и разнообразные движения.
• Многозвенная конструкция ног + алгоритм обратной кинематики, увеличивающий эффективный крутящий момент сервопривода.
• 9-осевой трекер движения ICM20948 с режимом самобалансировки.
• Высокомоментный сервопривод 2,3 кг·см, с крутящим моментом заблокированного ротора до 5,2 кг·см, обеспечивающий лучшую расширяемость.
• Он состоит из деталей из алюминиевого сплава 5052 и нейлона PA12. Во всех шарнирах корпуса используется 40 комплектов подшипников, что обеспечивает прочность и надежность конструкции.
• Интегрированы различные интерактивные устройства, включая 0,96-дюймовый OLED-экран, два RGB-светодиодных индикатора, активный зуммер и т. д.
• Демонстрационная версия разработана с использованием Arduino IDE, и нет необходимости вручную настраивать среду компиляции. ESP32 автоматически создаст точку доступа Wi-Fi при включении, вы можете использовать мобильный телефон (Android/iOS) или компьютер (Linux/Windows/Mac). Требуется только браузер на основе Chromium, загрузка приложений не требуется.
• Благодаря порту для зарядки и схеме автоматической загрузки данных, вы можете использовать его во время зарядки.
• Встроенные две последовательно соединенные батареи 18650 емкостью 5200 мАч обеспечивают больший выходной ток и более мощный сервопривод.
• Интегрирована схема защиты литиевых батарей, обеспечивающая защиту от перезаряда, переразряда, перегрузки по току и короткого замыкания.
• Встроенный чип сбора данных INA219 удобен для мониторинга напряжения батареи и тока зарядки в реальном времени.
• Два порта расширения 5P зарезервированы для остальных портов ввода-вывода и последовательных портов ESP32, включая расширение RGB, RX0, TX0, G21, G15, G12, 3V3, 5V, GND. Это можно использовать для связи с главным компьютером или для подключения к другим устройствам.
• Raspberry Pi можно установить в качестве верхнего компьютера для связи с нижним компьютером через последовательный порт. ESP32, как нижний компьютер, может совместно использовать значительную вычислительную мощность для решения обратной задачи и генерации походки, оставляя больше ресурсов для Raspberry Pi для разработки расширенных функций.
• В комплект Raspberry Pi входит вентилятор охлаждения и сверхширокоугольный объектив.
• Демонстрационная версия Raspberry Pi включает веб-приложение на основе Flask-Streaming, которое может использовать функции OpenCV, такие как распознавание лиц/отслеживание цвета/обнаружение движения. Весь код является открытым исходным кодом, и предоставляется подробная документация по разработке и руководства.